Zamek Książąt Pomorskich w Darłowie został wzniesiony przez księcia Bogusława V. Warownia
powstała na wyspie oblanej wodami rzeki Wieprzy w latach 1352-1372. Krótko po ukończeniu zamku odbył się tutaj pierwszy zjazd książęcy, podczas którego zdecydowano o podziale Księstwa Pomorskiego na dzielnice.
Budowla została wzniesiona na planie zbliżonym do kwadratu (31×34 m). Mury pięły się na wysokość kilkunastu metrów (14 do 16) i były zwieńczone blankami. Wieża bramna, prowadząca na dziedziniec, miała trzy kondygnacje – znajdowała się tu m.in. kaplica i zbrojownia.
Pierwsze przebudowy nastąpiły za czasów Eryka I Pomorskiego. Powstało wtedy dodatkowe skrzydło po zachodniej stronie założenia (dzisiaj nie istniejące) oraz dobudowana została druga linia murów obronnych. Kolejną przebudowę zlecił Bogusław X. Rozebrał budowlę wzniesioną przez Eryka i postawił w tym miejscu nowe, podpiwniczone i trzykondygnacyjne skrzydło, rozciągające się na całą długość murów. Zamek stanowił teraz całość z zamkniętym dziedzińcem. Jednakże funkcja mieszkalna była dominująca nad funkcją obronną.
Za czasów Barnima XI powstały reprezentacyjne pomieszczenia zamku – sala balowa oraz mieszkalne apartamenty – a całość zyskała renesansowy charakter. Pożary, które później nawiedziły budowlę, nieco zmieniły jej kształt, a bezpotomna śmierć Bogusława XIV zakończyła panowanie dynastii Gryfitów i zamek zaczął przeżywać ciężkie czasy. Jego pomieszczenia były adaptowane na magazyny, szpital wojskowy, a nawet na więzienie.
Dopiero remont w latach trzydziestych XX wieku pozwolił na częściowe przywrócenie zamkowi dawnej świetności. Od tego czasu mieści się tutaj muzeum, które działało nawet podczas II wojny światowej. W latach 1971-1988 zamek przeszedł gruntowny remont, podczas którego odzyskał gotycki wygląd. Dzisiaj można tu oglądać zbiory sztuki pomorskiej, m.in. rzeźby, eksponaty sakralne, barokowe meble, militaria, bursztyn oraz książęce portrety.